유도항법제어101 [Discrete-Time] 최적제어 문제 다음과 같이 이산시간(discrete-time) 차분 방정식(difference equation)으로 표현된 비선형 시스템이 있다. \[ \mathbf{x}_{t+1} = \mathbf{f}_t (\mathbf{x}_t, \mathbf{u}_t) \tag{1} \] 여기서 아래 첨자 \( t \)는 시간스텝을 나타낸다. 일반적으로 시스템을 시변(time-varying)으로 간주하기 때문에 함수 \( \mathbf{f}_t \)에 아래 첨자로 시간 표시를 한다. 시불변 시스템일 경우에는 생략하면 된다. 상태변수는 \( \mathbf{x}_t \in \mathbb{R}^n \), 제어변수는 \( \mathbf{u}_t \in \mathbb{R}^p \)이다. 최적제어 문제는 시스템이 어떤 스칼라 목적함수를 .. 2020. 10. 27. 이전 1 ··· 8 9 10 11 다음
