타깃 신경망1 DQN에서 DDPG로 DQN 알고리즘에서는 상태변수가 연속공간 값이지만 행동은 이산공간 값으로 가정한다. 행동의 개수가 적으면 문제가 되지 않을 수도 있지만, 드론이나 로봇과 같은 실제 물리 시스템의 경우 행동의 차원이 크기 때문에 연속공간 값으로 가정하는 것이 더 타당하다. 그렇다면 DQN 알고리즘을 연속공간 상태변수와 행동의 경우에도 적용할 수 있을까. 먼저 DQN 알고리즘의 핵심인 정책과 시간차 타깃을 계산하는 부분을 살펴보자. 여기서는 상태변수와 행동을 모두 연속공간 값으로 가정하므로 상태변수는 \(\mathbf{x}_t\) 로 표기하고 행동은 \(\mathbf{u}_t\) 로 표기한다. DQN은 확정적 정책을 가지며 다음과 같이 계산했다. \[ \pi (\mathbf{x}_t )= \mathbf{u}_t =\arg\.. 2021. 5. 14. 이전 1 다음
