측정 업데이트1 칼만필터 알고리즘 칼만필터는 수학 알고리즘이다. 따라서 수학식 없이는 칼만필터를 사용할 수도 이해할 수도 없다. 그렇다고 칼만필터 유도과정을 자세히 이해할 필요까지는 없다. 결과만 잘 이해하고 있어도 칼만필터를 사용할 수 있다. 우선 칼만필터 알고리즘을 수학식으로 써 보겠다. 칼만필터는 다음과 같이 주어진 선형 동적 시스템 모델과 측정 모델, \[ \begin{align} & \mathbf{x}_{t+1}= F_t \mathbf{x}_t+G_t \mathbf{u}_t+ \mathbf{w}_t \\ \\ & \mathbf{z}_t=H_t \mathbf{x}_t+ \mathbf{v}_t \end{align} \] 을 이용하여, 시스템의 상태변수 \(\mathbf{x}(k)\)를 다음과 같이 시간 업데이트와 측정 업데이트 등 .. 2021. 3. 4. 이전 1 다음