안티와인드업1 안티 와인드업 (Anti-Windup) 제어 대상 시스템에 대해서 우리가 바라는 동작이 무엇인지 수치로 정해준 것을 명령(command)이라고 하고, 이 값과 실제 시스템의 출력의 차이를 추종 오차(tracking error)라고 한다. 비례-적분(PI, proportional-integral) 제어기는 출력이 정정상태(steady-state)에 돌입했을 때의 추종 오차를 줄이기 위한 제어 기법이다. 아래 그림은 일반적인 제어 시스템의 구조를 보여준다. \(r\)을 명령, \(y\)를 출력, \(e=r-y\)를 추종 오차, \(u\)를 제어 신호라고 한다. PI 제어기는 추종 오차의 크기에 비례하는 값과 오차의 적분 (또는 오차의 누적)에 비례하는 값을 제어 신호로 내보낸다. \[ u(t)=K_p e(t)+K_I \int_0^t e(t) \ .. 2021. 1. 9. 이전 1 다음