가상변위1 홀로노믹 구속 (Holonomic Constraint)과 가상 변위 어떤 시스템을 구성하고 있는 질점들이 자유롭게 움직이지 못하고 운동학적으로 제약을 받고 있다면 그 시스템은 구속(constraint)되어 있다고 한다. 그리고 운동학적인 제약사항을 위치, 속도, 시간 등의 함수로 표현한 것을 구속조건 식이라고 한다. 예를 들면 3차원 공간 상에 두 질점이 길이가 \(L\) 인 막대기로 연결되어 있을 경우, 두 질점은 자유롭게 운동하지 못하고 다음 구속조건 식을 만족하면서 운동해야 한다. \[ (x_1-x_2 )^2+(y_1-y_2 )^2+(z_1-z_2 )^2=L^2 \tag{1} \] 구속조건은 구속조건식의 형태에 따라 크게 홀로노믹 구속(holonomic constraint)과 비홀로노믹 구속(nonholonomic constraint)으로 분류된다. 홀로노믹 구속은.. 2021. 8. 4. 이전 1 다음
